0x2111 Encoder 1 feedback
Feedback of the encoder configured as Encoder 1
| Name | Index:Sub | Type | Bit Size | Min Data | Max Data | Default Data | Unit | Access | PDO Mapping | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
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| Raw position | 0x2111:1 | UDINT | 32 | Inc | readonly (default) | Transmit PDO (Inputs) | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
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Position value received by the encoder before any processing. This value is not affected by Polarity (0x2112:5), Singleturn offset (0x2112:6), Data ordering (0x2112:20) or Endianness (0x2112:21). Absolute encoders (BiSS/SSI/Nikon A-format/REM 16MT)It is the value read from the encoder (with or without MT depending on the encoder configuration). Incremental encoderIt is a running counter referenced to the position that the encoder had on startup, and that wraps between 0 and the encoder resolution. Hall sensorHall sensors provide 6 different hall states per electrical revolution, so in one mechanical revolution, a hall sensor provides 6 * motor_pole_pairs hall states. This subindex shows the current hall state within one mechanical revolution. |
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| Name | Index:Sub | Type | Bit Size | Min Data | Max Data | Default Data | Unit | Access | PDO Mapping | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Adjusted position | 0x2111:2 | DINT | 32 | Inc | readonly (default) | Transmit PDO (Inputs) | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
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Encoder absolute position (referenced to the index) once Singleturn offset (0x2112:6), Polarity (0x2112:7), Data ordering (0x2112:20) and Endianness (0x2112:21) are applied. For incremental encoders, this position will be zero until the index has been found. |
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| Name | Index:Sub | Type | Bit Size | Min Data | Max Data | Default Data | Unit | Access | PDO Mapping | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Velocity | 0x2111:3 | DINT | 32 | rpm | readonly (default) | Transmit PDO (Inputs) | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
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The units are user-defined (RPM by default; see |
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| Name | Index:Sub | Type | Bit Size | Min Data | Max Data | Default Data | Unit | Access | PDO Mapping | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Encoder status | 0x2111:4 | UDINT | 32 | readonly (default) | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Internal encoder (Circulo)This object provides extended information regarding the Circulo internal encoder BisErBit error. This value is only updated once 15 ms after receiving a new BiSS error bit error (BisErBit) from the internal encoder.
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