PDO Handler Module

This module provides the exchange of the current PDO values between SOMANET EtherCAT and the user application.

In this document

How to use

For a example on how to use this module please see EtherCAT Drive Module.

API

int16_t pdo_get_target_torque(pdo_handler_values_t InOut)
int32_t pdo_get_target_velocity(pdo_handler_values_t InOut)
int32_t pdo_get_target_position(pdo_handler_values_t InOut)
uint16_t pdo_get_controlword(pdo_handler_values_t InOut)

Warning

doxygenfunction: Cannot find function “pdo_get_opmode” in doxygen xml output

int32_t pdo_get_offset_torque(pdo_handler_values_t InOut)
uint32_t pdo_get_tuning_command(pdo_handler_values_t InOut)
uint8_t pdo_get_digital_output1(pdo_handler_values_t InOut)
uint8_t pdo_get_digital_output2(pdo_handler_values_t InOut)
uint8_t pdo_get_digital_output3(pdo_handler_values_t InOut)
uint8_t pdo_get_digital_output4(pdo_handler_values_t InOut)
uint32_t pdo_get_user_mosi(pdo_handler_values_t InOut)
void pdo_set_torque_value(int16_t value, pdo_handler_values_t &InOut)
void pdo_set_velocity_value(int32_t value, pdo_handler_values_t &InOut)
void pdo_set_position_value(int32_t value, pdo_handler_values_t &InOut)
void pdo_set_statusword(uint16_t value, pdo_handler_values_t &InOut)

Warning

doxygenfunction: Cannot find function “pdo_set_opmode_display” in doxygen xml output

void pdo_set_secondary_position_value(int32_t value, pdo_handler_values_t &InOut)
void pdo_set_secondary_velocity_value(int32_t value, pdo_handler_values_t &InOut)
void pdo_set_analog_input1(uint16_t value, pdo_handler_values_t &InOut)
void pdo_set_analog_input2(uint16_t value, pdo_handler_values_t &InOut)
void pdo_set_analog_input3(uint16_t value, pdo_handler_values_t &InOut)
void pdo_set_analog_input4(uint16_t value, pdo_handler_values_t &InOut)
void pdo_set_tuning_status(uint32_t value, pdo_handler_values_t &InOut)
void pdo_set_digital_input1(uint8_t value, pdo_handler_values_t &InOut)
void pdo_set_digital_input2(uint8_t value, pdo_handler_values_t &InOut)
void pdo_set_digital_input3(uint8_t value, pdo_handler_values_t &InOut)
void pdo_set_digital_input4(uint8_t value, pdo_handler_values_t &InOut)
void pdo_set_user_miso(uint32_t value, pdo_handler_values_t &InOut)